Falleció el 20 de abril y fue enterrado en Malang, la segunda ciudad de la provincia indonesia de Java del Este. Una multitud acudió a los funerales y a la procesión con el féretro por las calles.
Nacido en Amsterdam en 1922, fue ordenado como sacerdote misionero paúl (o vincentino) en 1947. Fue enviado a China, pero una vez allí fue expulsado por las nuevas autoridades comunistas, como sucedió con todos los misioneros extranjeros.
Así llegó a Indonesia en 1951 y enriqueció a este país con una ingente obra de caridad dedicada, especialmente, a los niños discapacitados pobres y abandonados, incluso los de aspecto más deforme, a menudo rechazados por sus familias.
Aunque los primeros años en Indonesia se esforzó en fomentar escuelas para niños pobres, fue en 1967 cuando estableció la Fundación Bhakti Luhur para ayudar a los niños con discapacidades de toda Indonesia, un país enorme, musulmán, de muchas lenguas y etnias y dividido en cientos de islas.
También era muy conocido por haber fundado el Instituto Pastoral Indonesio en Malang, la Asociación del Instituto para los Misioneros Laicos y numerosos orfanatos para niños con discapacidades. El gobierno reconoció el trabajo del padre Janssen y, por este motivo, había sido galardonado con el premio Setya Lencana del presidente Susilo Bambang Yudhoyono.
La fundación Bhakti Luhur tiene hoy más de 400 casas en las que viven más de 2.000 niños, en 15 provincias de Indonesia.