El Prelado nació el 19 de junio 1919 en el condado de Qingyuan, provincia de Hebei. En 1935 entró en el seminario y el 29 de junio de 1945 fue ordenado sacerdote.
En 1955 fue encarcelado por primera vez a causa de su oposición a la creación de la Iglesia independiente de China. En 1958 fue nuevamente detenido por su disidencia contra la Asociación patriótica de los católicos chinos.
Después de 23 años de prisión, fue liberado en 1981. Apenas salió de la cárcel, a pesar de que le fue solicitado explícitamente que no se ocupase de la Iglesia, se dedicó con todas sus fuerzas a la evangelización y la renovación de la Iglesia en China.
El 25 de julio de 1982, fue consagrado secretamente Obispo Coadjutor de la Prefectura Apostólica de Yixian por Francisco Javier Zhou Shanfu, a quien sucedió en 1986, convirtiéndose en el tercer Ordinario de la misma prefectura apostólica.
De 1989 a 1992 fue sometido a la reeducación a través del trabajo. En julio de 1993, al sufrir un ataque cardíaco y parálisis, perdió su capacidad de movimiento y de habla.
A pesar de su precario estado de salud, fue sometido al arresto domiciliario, pero tratado con afecto por los fieles, las religiosas y sus sacerdotes, que en 1997 lo arrebataron del control de la policía ocultándolo. Pasó, el resto de sus días en la tierra inmovilizado por la edad y la larga enfermedad.
Según el recuerdo de aquellos que lo han tenido como Pastor, y lloran por su pérdida, el obispo Pedro Liu siempre vivió en medio de su pueblo con gran humildad y con fe firme.
Con el fin de preservar la fe católica de las manipulaciones del régimen o de los controles injustos, mantuvo una posición clara, y sin ningún compromiso.
Se le consideraba un hombre de Dios, un hombre de fe, un buen pastor que da su vida por sus ovejas, y, sobre todo, un ejemplar intérprete de la comunión con el Papa, por la que sufrió mucho.
Digno sucesor de los Apóstoles, fue un hombre de profunda espiritualidad: las personas que han vivido junto a él recuerdan que varias veces durante el día se dedicaba a la oración y especialmente al rezo del Rosario.
Algunos observadores creen que con su muerte se ha puesto fin a una era histórica de la Iglesia en China, pero las nuevas generaciones hoy caminan tras las huellas de su valiente testigo de la fe.