El más pequeño de los cinco hijos del matrimonio formado por Marciano Cabestrero y María Paz Rodríguez, nació en Calatayud en 1931. Su familia procedía de Castrillo de Duero, municipio de la provincia de Valladolid. Estudió Bachillerato y Comercio en su ciudad natal y a los 18 años comenzó a trabajar en las oficinas de la fábricas de harinas de Arturo Mediano.
Miembro de la Congregación Mariana, que por entonces dirigía el padre Zubiri, claretiano, decide, al igual que otros muchos jóvenes bilbilitanos en aquella época, profesar en la orden religiosa de su mentor. Estudió en el noviciado de Vic (Barcelona), para cursar posteriormente Filosofía, en el seminario de Solsona (Lérida), y Teología, en Valls (Tarragona). Trasladado a Roma, se doctora en Teología por la Universidad Pontificia Leteranense, y estudia Medios de Comunicación Social en la Pro Deo, para especializarse posteriormente en Pastoral y Catequesis en el Instituto Lumen Vitae de Bruselas.
De regreso a España trabaja simultáneamente en Madrid y Salamanca, hasta el año 1979, en que se traslada a América Latina como misionero. Cabestrero, que fue director de la revista Hogar Claretiano en sus años de estudiante en Valls, es nombrado redactor jefe de Iris durante la época en que dicha revista es dirigida por el obispo Casaldáliga, su compañero y amigo. Profesor del Teologado Claretiano en Salamanca, visitó por entonces diversos países europeos.
En 1972 funda la revista Misión Abierta, de la que fue director hasta su marcha a tierras americanas. Corresponsal de Vida Nueva, cubrió los viajes de Juan Pablo II a México, Brasil y Centroamérica. En Paraguay fundó, con otros compañeros, la Misión Claretiana de Aragón (1979-80).
En Nicaragua (1980-83) dirige el departamento de publicaciones del Centro Ecuménico Antonio Valdivieso, y fue miembro fundador del semanario El Tacayán. Desde 1983, vive y trabaja en Panamá. Pertenece al equipo de la Misión Claretiana en Colón y Kuna Yala (indios kuna).